歷史上除了少部分都市外，大部分的都市發(fā)展大多雜亂無(wú)章自由發(fā)展，到了十九世紀(jì)，都市計(jì)劃借著建筑與工程學(xué)的進(jìn)步成為了能以理性以及型態(tài)分析的方法透過(guò)物理設(shè)計(jì)來(lái)解決都市問(wèn)題。1960年代之后都市設(shè)計(jì)模型理論如雨后春筍般的出現(xiàn)，幫助拓展了都市發(fā)展的論域，如經(jīng)濟(jì)發(fā)展計(jì)劃、社群社會(huì)計(jì)劃以及環(huán)境計(jì)劃。20世紀(jì)，部分都市計(jì)劃的課題演變?yōu)槎际性偕?，或是透過(guò)都市計(jì)劃的方法將某些歷史悠久的城市進(jìn)行都市再生。

北印度和巴基斯坦的印度河文明被認(rèn)為是最早發(fā)展城市規(guī)劃的文明。公元前2600年數(shù)千哈拉巴居民突然出現(xiàn)在城市之中，而這突然出現(xiàn)的人顯然是被計(jì)劃，外力所致的結(jié)果。某些居民顯然被安排要迎合一個(gè)有意識(shí)的，刻意安排的計(jì)劃。大城如摩亨約-達(dá)羅（Mohenjo-daro）和哈拉巴（Harappa）的街道也以完美的經(jīng)緯所呈現(xiàn)，足以與現(xiàn)今的紐約市所相媲美。房子被設(shè)計(jì)為預(yù)防噪音，臭味以及小偷。這些都市也被發(fā)現(xiàn)擁有世界上第一個(gè)都市公共衛(wèi)生系統(tǒng)（下水道系統(tǒng)）。

公元前408年希臘的希波丹姆（Hippodamus）通常被認(rèn)為是西方的城市規(guī)劃之父，他所設(shè)計(jì)的米利都，雖然古老卻是古城市規(guī)劃的范本。

古羅馬在城市規(guī)劃中使用了鞏固為目標(biāo)的藍(lán)圖，用來(lái)發(fā)展軍事防御以及居民的便利性。許多歐洲都市至今仍然保持這些結(jié)構(gòu)的的要素，如杜林（Turin）?；镜挠?jì)劃是一個(gè)包含都市各種服務(wù)的廣場(chǎng)，由緊密的街道所環(huán)繞并且由一座墻所包圍作為防御。為了減少交通的時(shí)間，兩條對(duì)角線在四條呈四方型的馬路中心相交。河流通常流經(jīng)都市，提供飲水以及傳輸，并將污水帶走。即便是攻城戰(zhàn)也是如此。

穆斯林被認(rèn)為是第一個(gè)想到都市使用分區(qū)（formal zoning）的人，雖然現(xiàn)代西方的用法大多源自于Congrès Internationaux d'Architecture Moderne（CIAM）的想法。

西方世界在過(guò)去兩個(gè)世紀(jì)之中（西歐、北美、日本和澳洲）計(jì)劃和建筑可以說(shuō)一起走過(guò)了好幾大步。首先她們都是十九世紀(jì)的工業(yè)大城，這些地方大樓都被商業(yè)以及富裕的精英所掌控。大約是二十世紀(jì)初左右，一場(chǎng)主張?zhí)峁┤?，特別是工廠勞工更健康的環(huán)境的運(yùn)動(dòng)開(kāi)始興起?；▓@城市的概念興起，一些現(xiàn)代的都市被建造了，如英國(guó)的韋林花園都市。無(wú)論如何，這些都市只具有非常小的規(guī)模，特別只處理有關(guān)幾千名居民的事務(wù)，當(dāng)1920年現(xiàn)代主義嶄露頭角之后，她們也勢(shì)微了。現(xiàn)代主義的都市是一個(gè)號(hào)稱(chēng)效率，工作者的烏托邦。那時(shí)有許多大規(guī)模的都市更新計(jì)劃，如法國(guó)的巴黎，之后沒(méi)什么大事發(fā)生一直到二次世界大戰(zhàn)所引起的毀滅。之后，許多現(xiàn)代大樓以及社區(qū)被建立。但是她們以低成本的建造方法并且以其帶來(lái)的社會(huì)問(wèn)題惡名遠(yuǎn)播。

現(xiàn)代主義可以說(shuō)被終結(jié)于1970年當(dāng)許多都市不再建立便宜、相似的大樓，如英國(guó)及法國(guó)。從那時(shí)候開(kāi)始許多舊建筑被拆毀并且在其之上筑起了更全面的建筑。比起把所有事安排的完美與規(guī)律，現(xiàn)在的計(jì)劃專(zhuān)注于個(gè)人主義以及社會(huì)與經(jīng)濟(jì)的差異性。這就是后現(xiàn)代。

中國(guó)自古以來(lái)就有城市規(guī)劃，從著名的長(zhǎng)安古城、北京縱橫街區(qū)可見(jiàn)一斑。空間規(guī)劃核心是土地的合理利用，中國(guó)的第一部現(xiàn)代城市規(guī)劃（都市計(jì)劃）法，頒布于民國(guó)時(shí)期，現(xiàn)在依然在臺(tái)灣地區(qū)使用。大陸自1949年以來(lái)引入了蘇聯(lián)的城市規(guī)劃制度，城市規(guī)劃就是國(guó)民經(jīng)濟(jì)的具體化。實(shí)行市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)后，計(jì)劃的痕跡開(kāi)始逐漸減少。指令性?xún)?nèi)容逐漸減少，增加指導(dǎo)性?xún)?nèi)容。中國(guó)的城市規(guī)劃體系是自上而下的，按照規(guī)劃范圍由大到小可依次分為“區(qū)域規(guī)劃”“總體規(guī)劃”和“詳細(xì)規(guī)劃”，詳細(xì)規(guī)劃又分為“控制性詳細(xì)規(guī)劃”和“修建性詳細(xì)規(guī)劃”。 補(bǔ)充：中國(guó)古代城市的規(guī)劃主要分為兩個(gè)大的主流方面，第一是按照《周禮?考工記》記載進(jìn)行的禮儀式規(guī)劃和建筑模式，主要體現(xiàn)的是一種禮制和等級(jí)上的要求，另一種是因地制宜的規(guī)劃方式進(jìn)行的，主要參考《管子》等一些規(guī)劃管理的思想。近代，由于通商口岸的開(kāi)通和租界的建設(shè)，天津、上海等租界發(fā)展繁榮的城市，率先引入了西方的城市規(guī)劃理念，用于城市建設(shè)。如天津城市規(guī)劃，在很大程度上受到了天津租界開(kāi)發(fā)的影響。大陸城市受經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)影響，城鎮(zhèn)化進(jìn)程加快，進(jìn)入了城市規(guī)劃的活躍時(shí)期。